Das ist mir auch schon aufgefallen.
Aber er erkennt nur stehende Fahrzeuge nicht. Sobald das Auto sich noch langsam bewegt, wieder es zuverlässig erkannt.
Genau. Und wenn sich das Auto vor uns vorher schonmal bewegt hat, wird es auch bis zum Stillstand und im Stillstand weiter erkannt und im Display angezeigt. Das System "merkt sich", dass es sich mal bewegt hat und verfolgt es weiter.
Hubi, Deine Erklärung lässt es jetzt auch logisch erscheinen, warum Teslas so gern in stehende Hindernisse krachen. Ist also gar kein Tesla-typisches Problem, sondern konzeptionell bedingt. Sozusagen ein erwarteter Fehler.
Dave Chimny: Ja und Nein. Tesla nimmt nicht gerne Radar, der wird nur untergeordnet behandelt und eine Zeit lang wollten sie ganz ohne auskommen. Die stehen voll auf Kamera mit ganz viel Deep Learning. Und sicher noch ein paar abgefahrene Algorithmen für ihr Umfeldmodell, die sie aber nicht preisgeben. Wenn der Tesla ungebremst in den Truck rast, liegt das daran, dass keine querstehenden Trucks in den Trainingsdaten waren. Und vor allem daran, dass die es besonders gut hinbekommen, ein Level-2-Assistenzsystem als vollautonomes Fahren zu verkaufen, die Kunden das glauben und dann während der Fahrt einpennen.
Ich bin mir nicht mal sicher, ob ein Enyaq nicht doch noch im letzten Moment bremsen würde, weil der Notbremsassistent dann greift. Denn so ein querstehender Truck hat einen großen Rückstreuquerschnitt (er ist sozusagen "hell" für das Radar), das haben Fehldetektionen in so geringer Entfernung meist nicht mehr. Aber ich kenne das VW-System nicht, deswegen kann ich es nicht sagen.
Die Technik bleibt aber nicht stehen. Kommende Radar-Generationen können auch die Höhe der Detektionen erfassen und damit zwischen Objekten auf der Straße und solchen über der Straße unterscheiden. Ob aber Kameras jemals so gut sein werden, um in allen Situationen zuverlässig Hindernisse zu erkennen, steht momentan in den Sternen und ist eher eine Glaubensfrage.
Das ist - zumindest bei rein radar-basierten ACCs - Absicht. Das Radar kann die relative Geschwindigkeit von Objekten in Strahlrichtung ("Radialgeschwindigkeit") direkt über den Dopplereffekt messen. Daraus kann bei Kenntnis der eigenen Geschwindigkeit und unter der Annahme eine parallelen Bewegungsrichtung die absolute Geschwindigkeit der Objekte über Grund berechnet werden. Wenn diese kleiner ist als ein Schwellwert, wird das Objekt als stehend betrachtet. Und stehende Objekte werden grundsätzlich ignoriert! Warum? Weil es davon jede Menge gibt, auch mitten auf der Straße. Gullideckel, Cola-Dose, Brücken, Ampeln sind für das Radar alles stehende Ziele auf der Straße, weil es keine Höhenmessung gibt. Es gäbe also andauernd unmotivierte Bremsungen. Und beim ACC wird immer auf geringe Falschalarme hin optimiert, also im Zweifel lieber nicht gebremst als einmal zu oft.
Wenn jetzt eine Kamera dazu kommt, könnte das System grundsätzlich prüfen, ob diese stehende Detektion wirklich ein Objekt ist, auf das gebremst werden muss. Und das klappt häufig auch. Aber eben nicht immer, Bilderkennung ist immer fehlerbehaftet. Vor allem in größerer Entfernung, in der das ACC das Objekt schon erkannt haben müsste, um eine sanfte Bremsung einzuleiten. Wenn sich das ACC nicht sehr sicher ist, dass da ein Auto, LKW oder Motorrad ist, wird lieber nicht gebremst. Man kann sich nicht darauf verlassen, es bleibt ein Assistenzsystem.
So steht das in der Bedienungsanleitung aber nicht.
Unter Funktionsweise steht:
WARNUNG: ACC reagiert nicht auf querende oder entgegenkommende Objekte.
Unter Funktionseinschränkung steht:
Wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug abbiegt und sich vor diesem Fahrzeug ein stehendes Fahrzeug befindet, kann die ACC auf dieses stehende Fahrzeug möglicherweise nicht reagieren.
Ansonsten steht hier nicht von Einschränkungen.
Und spielt die Größe der Objekte keine Roll? Das System zeigt doch Auto und Fahrräder an und sollte diese von einer Cola-Dose oder einem Gullideckel unterscheiden können.
Das System zeigt doch Auto und Fahrräder an und sollte diese von einer Cola-Dose oder einem Gullideckel unterscheiden können.
Beim Radar kommt es offenbar auch drauf an, was als Signal-Echo zurückkommt. Mir wurden schon öfter Vans als Lkw angezeigt oder recht schmale Autos als Motorrad.
Ich bin mir nicht mal sicher, ob ein Enyaq nicht doch noch im letzten Moment bremsen würde, weil der Notbremsassistent dann greift.
Das macht er definitiv und hat er mehrmals bei mir schon versucht: Wenn ich mit 50 um eine Querungshilfe herumzirkle und direkt dahinter am Straßenrand Autos parken, kann ich ziemlich sicher davon ausgehen, dass ich das rote Symbol angezeigt bekomme und er piept. 
Unter Funktionseinschränkung steht:
Wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug abbiegt und sich vor diesem Fahrzeug ein stehendes Fahrzeug befindet, kann die ACC auf dieses stehende Fahrzeug möglicherweise nicht reagieren.
Vielleicht weil er es nicht fahrend gesehen hat? 
Kann auch sein, dass in dem Fall nur die Zeit zu kurz ist. So ein Umfeldmodell akkumliert die Messungen über einen längeren Zeitraum auf. Ein Objekt wird erst als existent eingestuft, wenn es mehrfach beobachtet wurde. Da ich nicht bei Cariad oder VW arbeite, kenne ich deren genaues Umfeldmodell und wie genau hier Radar und Kamera fusioniert werden, nicht. Ich wollte mit meiner ersten Antwort nur sagen, dass so ein ACC u.U. mit Absicht so gebaut sein kann, dass es stehende Autos ignoriert, um die Anzahl an Falschauslösungen zu minimieren.
Und spielt die Größe der Objekte keine Roll? Das System zeigt doch Auto und Fahrräder an und sollte diese von einer Cola-Dose oder einem Gullideckel unterscheiden können.
Für ein Radar zählt der Rückstreuquerschnitt (RCS für engl. Radar Cross Section). Metallene Objekte, vor allem wenn sie viele Kanten und Fläche haben, reflektieren sehr gut Radarstrahlen. Menschen und Radfahrer eher schlecht. Aus Sicht des Radars ist ein Auto 100x heller als ein Fußgänger. Und selbst der Gullideckel streut noch mehr zurück. Die räumliche Auflösung von Radaren ist eher schlecht, im Fernbereich erzeugen Objekte praktisch immer nur eine Detektion. Oder keine. Im Nahbereich können ausgedehnte Objekte auch mal mehr als eine Messung erzeugen, das ist aber auch heute für die Algorithmen, die danach kommen, eher ein Problem als ein Gewinn.
Ich weiß, dass die Radare eines größeren Zulieferers mehr oder weniger gut die Objektklasse schätzen können. Intern haben die ja nicht nur den RCS, sondern noch viel mehr Rohdaten, die sie aber nicht rausgeben. Es kann aber auch sein, dass die Klassifikation der Objekte von der Kamera kommt. Oder beides.
Sobald ich den Enyaq habe, werde ich paar Versuche machen. Vielleicht bekomme ich durch Beobachtung etwas mehr über das System raus. 
Ich habe ja, wie bereits geschrieben, nun das dritte Fahrzeug mit ACC in Benutzung:
- einen Octavia III vFL (Bj. 2015, noch aktiv)
- einen Fabia III (Bj. 2017, Vorgänger vom e208)
- einen Peugeot e208 (Bj. 2020)
Im Vergleich zu den beiden Skoda-ACC gefällt mir das vom Peugeot tatsächlich noch am besten. Höhere Reichweite (wahrscheinlich anderer/neuerer Sensor) und etwas feinere Regelung. Dazu hat er noch den besseren Stauassistenten und wartet mit einer Art Auto Hold, bis der Vorausfahrende wieder weiterfährt. Das hatten die Skodas nicht.
Leider ist die Abstandsvoreinstellung im e208 gröber (nur 3 anstatt 5 Stufen) und im Infotainment lässt sich nix in Sachen Beschleunigung einstellen. Das können die Skodas wiederum besser.
Ja, man ist natürlich auf den Vorausfahrenden angewiesen, was beschleunigen und bremsen angeht und im dichten Stadtverkehr regele ich vieles lieber auch manuell (bzw. natürlich pedal ). Aber auch in der Stadt gibt es oft genug Gelegenheiten, den ACC mal laufen zu lassen.
Was mir beim Peugeot auf jeden Fall auch aufgefallen ist, dass öfter auch stehende Fahrzeuge erkannt werden, wenn ich mich einer Ampel nähere. Da haben beide Skodas eigentlich immer nicht reagiert. Außer, wenn vor mir ein fahrendes Fahrzeug vielleicht den Fahrstreifen gewechselt hat und das ACC dann ein davorstehendes anderes Fahrzeug für den ehemals Vorausfahrenden hielt. Dann funktionierte es manchmal doch.
Der tatsächliche Anhalteabstand variiert bei allen drei Fahrzeugen. Mal wird recht nah dran, mal "zu weit weg" angehalten. Wird vermutlich irgendwelche anderen Messgründe haben.
Wie es der Zufall will, hat hier jemand ein Video zu genau der Funktion des ACC bzw. pACC gemacht. Video bei Youtube
Bei Minute 19:10 kann man das so machen. Ich geh mal davon aus das der Fahrer das Lenkrad losgelassen hat. Ansonsten bleibt ACC anfahrbereit so wie es im Display steht. Sollte es doch ausgehen braucht ihr bloss das Lenkrad mit einer Hand umfassen und das ACC ist wieder Anfahrbereit, ihr müsst nicht den Hebel erneut heranziehen. So funktioniert das zumindest bei mir.
Dazu hat er noch den besseren Stauassistenten und wartet mit einer Art Auto Hold, bis der Vorausfahrende wieder weiterfährt. Das hatten die Skodas nicht.
Aber der Enyaq macht das doch auch so. Meiner jedenfalls. pACC im Stau aktiv und er hält brav im Abstand hinterm Vordermann an und fährt wieder los, wenn der losfährt. Bei aktivem TA kann er das sogar mit Bilden und Einhalten einer Rettungsgasse.
Bei aktivem TA kann er das sogar mit Bilden und Einhalten einer Rettungsgasse.
Das ist offenbar bei ME3 dazugekommen: Wenn der TA aktiv ist und man den Enyaq z.B. eher rechts in der Spur hält, merkt der das und bleibt in der Spur auch dort und versucht nicht mehr, in die Mitte zu ziehen. Hat zumindest bei einigen Geradeaus-Passagen bei mir funktioniert.
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