Evtl. blöde Frage, aber was soll daran aufwendig sein? Ich kann doch die -1m/s² Verzögerung (keine Ahnung, wieviel es am Ende von "B" wirklich ist) einfach bis 0km/h weiter durchziehen. Das Bremssystem kann doch eh schon durch das Fahrzeug betätigt werden (s. Stauassistent) und im Anschluss geh ich einfach ganz normal in die "Fahrzeug halten" Funktion, wie bei einem manuellen Stopp bis 0km/h auch 
Aufwendig ist vielleicht das falsche Wort, es ist etwas tricky. Es muss programmiert werden, es sind mehrere Komponenten, mechanische, elektronische und Steuergeräte beteiligt, dann muss es getestet werden usw..
Im Prinzip ist es so ähnlich wie wenn man mit der Fußbremse bis zum Stillstand bremst und dann übernimmt Autoholt. Das ganze soll möglichst sanft ohne Anhalteruck geschehen. Wenn man mal auf seinen Fuß beim Betätigen der Bremse bis zum Stillstand achtet, dann merkt man, dass man die Bremse bis zum Stillstand nicht linear betätigt, zumindest wenn es keinen Anhalteruck geben soll. Beim OPD ist aber nicht die Fußbremse beteiligt, sondern das Gaspedal. Man muss es so justieren, dass ganz sanft angehalten wird. Gerade die allerletzten Zentimeter sind da entscheidend. Und OPD ist ja nicht linear, durch stärkeres oder schwächeres Lupfen des Gaspedals steuert man die Stärke der Verzögerung. Also ich kann schnell oder Langsam bis zum Stillstand anhalten und immer soll es ganz sanft, ohne einen Ruck sein. Ich halte das von der Regeltechnik, die da ablaufen muss, schon für anspruchsvoll. Der jetzige Modus B geht ja nur bis 5 Km/h runter, meiner Meinung nach sind gerade die letzten 5 Km/h bis zum Stillstand, regelungstechnisch anspruchsvoller, sofern es richtig gut werden soll.
Wenn man OPD richtig gut macht, die Stärken eine E-Autos richtig nutzt, ich kenne das vom Ioniq 5, dann kann man die Stärke der Verzögerung beim OPD im Menü noch in drei Stufen beeinflussen. Und die Paddle am Lenkrad werden zusätzlich mit einbezogen. Man kann dann z.B. durch Ziehen und Gezogenhalten des entsprechenden Paddle am Lenkrad auch bis zum Stillstand anhalten. Das fand ich beim Ioniq 5 immer klasse, man rollt auf eine Ampel zu und zieht dann am Paddle bis man steht. Das ist dann sozusagen, „OPD on Demand“, bzw. im Fahrmodus D, ohne dass man das Auto komplett im Modus OPD hat.
Aber dann wird es halt wirklich aufwendiger.