Eigene Erfahrung von gestern: der Enyaq kann an der Ampel stehende Fahrzeuge erkennen, in Kurven im Wohngebiet erkennt er an einer Stelle bei uns auch reproduzierbar das Fahrzeug am Straßenrand als stehendes Fahrzeug und bremst (keine Notbremsung, eher leicht bis mittelstark).
Ich hab aber noch nicht rausgefunden, welche Randbedingungen da gelten; ich kann nur sagen, dass ich es in letzter Zeit ähnlich wie Seiri84 gemacht habe: leicht rekuperierend an die rote Ampel ranfahren, wenn Assistent ein Fahrzeug erkannt hat, TA wieder aktivieren. Tlw. aktiviere ich aber auch erst bei Stillstand, da mir der TA etwas zu viel Abstand an der Ampel lässt.