Ich vermute mal, dass es schon eine Logik dahinter gibt und es eher kein Bug ist.
Das Antippen der Bremse bei aktivem pACC oder TA ohne erkennbaren Grund sollte in der Regel keine Gefahrenbremsung sein, denn die äußert sich ja in der Regel durch plötzliches, starkes Treten des Bremspedals und manchmal auch durch ein sich schnell näherndes Objekt mit Radar-Signatur.
Ist beides nicht der Fall, läuft vielleicht ein Bremsenrenigungs-Programm ab (was ich jetzt, wo ich es schreibe, genial fände).
Ob die Rekuperation im Notfall wirklich nicht mit hilft, dürfte man nur auf eine Art rausfinden (und das machen wir lieber nur auf abgesperrter Strecke): Mit pACC/TA in ein Tempolimit reinfahren, damit er selbsständig rekuperiert ... und dann voll auf die Bremse latschen.