Ich habe seit Mai 2021 meinen ENYAQ mit TA, weitestgehend ohne Probleme.
Allerdings kann es auch bei mir passieren, dass auf schnurgeraden Autobahn-Abschnitten trotz Hände am Lenkrad die Aufforderung zum Lenkrad-Anfassen kommt.
Ich habe seit Anfang an das Problem gehabt, dass mein TA ausgefallen ist. Immer wieder. Beim durchschalten der Lenkradheizung ging er dann einige Zeit wieder. Das ist ein bekanntes Problem dass wohl nicht alle haben.
Deine Beschreibung trifft auch auf meine VOR dem Update zu. Ein kurzer fester Griff hat dann aber die Warnung sofort aufgehoben. Das passierte immer dann, wenn ich das Lenkrad sehr locker in der Hand gehalten habe.